棋盘格标定是基于灰度图像的角点检测、基于二值图像的角点检测、基于轮廓曲线的角点检测。角点检测算法是基于图像灰度的角点提取算法，即对图像中像素点的灰度值进行处理，避免了基于边缘轮廓的角点提取算法中提取轮廓的误差。